Aikido werd uit verschillende oude Japanse gewapende en ongewapende Samoerai verdedigingskunsten ontwikkeld met in samenhang met verschillende filosofische en religieuze tradities Morihei Ueshiba het ontwikkeld. Hier volgt zijn levensloop.

Ueshiba, geboren op 14 december 1883 in Tanabe, Japan.

In 1902 verliet Ueshiba, op 18 jarige leeftijd, zijn geboorteplaats en ging naar Tokyo. Hier startte hij een winkel in schoolboeken. Hij begon met het beoefenen van jujutsu (lichamelijke zelfverdediging) aan de Kito-school.

Daarna volgde hij vele scholen en begon zich bezig te houden met allerlei vormen van jujutsu, kenjutsu (zwaardvechten) en sojutsu (speervechten). Hij werd echter ziek en mede daardoor ging zijn zaak al snel over de kop. Hierna ging hij in het Japanse leger en vocht hij mee in de Japans-Russische oorlog van 1904-1905. En nam in 1912 eervol ontslag.

Op 29 jarige leeftijd (1913) verzamelde hij 54 gezinnen om zich heen en vestigde hij zich met hen een kolonie in Hokkaido. Hij droeg bij aan de ontwikkeling van het gebied dat nu bekend staat als de provincie Shirataki. Ueshiba ontmoette hier in 1915 Takeda Sokaku.
Na enkele jaren kreeg hij van hem menkyo Kaiden (meestergraad klassiek Budo of Bu-jutsu). Hij verbleef hier zeven jaar. In januari 1920 overleed zijn vader en hierdoor zwaar aangegrepen verliet Ueshiba samen met zijn gezin Hokkaido en verhuisde hij naar Ayabe. Door emotionele en psychische problemen, onder andere door dit overlijden, zocht Ueshiba toenadering tot Deguchi Onisaburo, een charismatisch religieus leider, die in Ayabe de Omote kyo sekte stichtte. Door zijn in 1915 behaalde meestergraad was hij voor Deguchi Onisaburo een goede lijfwacht en trainer voor zijn militante aanhang.

In de loop der jaren (1900-1920) hield Ueshiba zich steeds meer bezig met budo en beoefende hij diverse martiale kunsten, waaronder naast eerder genoemde ook Shinkage Ryu en Kito en Daito ryu ju-jutsu, waarbij zijn meesterschap in het Daito ryu (aiki) ju-jutsu een belangrijke moment in zijn leven was.

Op 27 juni 1921 werd zijn zoon Kisshomaru Ueshiba geboren. Ueshiba begon zijn eerste dojo in 1922 in Ayabe. Daar gaf hij onderricht in Aiki bu-jutsu. In vergelijking met het huidige Aikido waren de technieken nog sterk verbonden met de oude tradities (ko-ryu), zoals de term bu-jutsu al suggereert. Vaak wordt er verwezen naar de term Ueshiba-ryu Aiki-bujutsu.

De dojo was in eerste instantie alleen bedoeld voor de Omote kyo aanhang, die in Ayabe woonde. Maar zijn faam verspreidde zich snel en Ueshiba had al vlug de naam "De Budo Meester Van Ayabe". 1925 was een keerpunt in zijn leven. In Ayabe werd hij namelijk uitgedaagd door een jonge marine-officier. Na dit duel ervoer hij Sumi-Kiri (een diep gevoel van tevredenheid en eenheid van lichaam en geest). Hij realiseerde zich dat dit harmonie is en eenheid van de universele Ki (energie). Na deze ervaring was hij ervan overtuigd dat echte budo een methode is die je leert om in harmonie met jezelf en je omgeving te functioneren en dat iedere beweging een uiting is van eenheid van lichaam en geest en zo van de universele Ki. Dit was een belangrijk moment in het ontstaan van Aikido.